Футбольная федерация Португалии была создана в 1914 в целях создания национальных турниров (ранее в Лузитании существовали только региональные чемпионаты) и содействию матчам сборной, представляющей страну, с другими командами из разных уголков земного шара, но в связи с Первой мировой войной реализация целей была невозможна в течение следующих семи лет.

Первая игра сборной Португалии была проведена 18 декабря 1921 против Испании — лузитане в гостях проиграли 1:3. После нескольких лет исключительно товарищеских матчей Португалия была приглашена сыграть на Олимпиаде-1928 в Амстердаме (сильнейший футбольный турнир того времени, ведь первый чемпионат мира по футболу был проведен на два года позже, в 1930). Там она в предварительном раунде переиграла Чили, в 1/8 выбила Югославию, а в четвертьфинале уступила Египту (который затем в полуфинале проиграл 0:6 Аргентине, а в матче за третье место — 3:11 Италии).

На первый чемпионат мира португальцы приглашены не были (а квалификация к нему не проводилась). В квалификации ко второму чемпионату мира Португалия дважды уступила Испании: 0:9 в Мадриде и 1:2 в Лиссабоне. В квалификации к ЧМ-1938 Навигаторы провели только один матч — в Милане со счетом 1:2 уступили Швейцарии. После Второй мировой войны Португалия продолжала проигрывать квалификации, пока наконец не вышла в финальную часть ЧМ-1966, пройдя отборочную группу с Чехословакией, Турцией и Румынией. В Англии пиренейцы выступили прекрасно, проиграв только хозяевам (будущим чемпионам) 1:2 в полуфинале, и заняли третье место на турнире.

Первой участие в финальной части Евро случилось во Франции в 1984. В квалификации к нему Португалия выиграла группу с Польшей, Финляндией и СССР (последнему проиграла на выезде 0:5, но в решающем матче на своем поле переиграла 1:0). В самой финальной части португальцы сыграли вничью с ФРГ и Испанией, обыграли Румынию и вышли в плей-офф, где в дополнительное время уступили хозяевам и будущим чемпионам, сборной Франции. Уже в 1986 Португалия подтвердила неслучайность предыдущего успеха, во второй раз в своей истории выйдя на чемпионат мира, но там вылетела уже после групповой стадии.

Следующего выхода на большой форум пришлось ждать до появления «Золотого поколения» в середине 90-х. Вначале оно вывело сборную на Евро-96 в Англию. Там Португалия вышла из группы, но в четвертьфинале уступила открытию того турнира, сборной Чехии. Затем лузитане проиграли отбор к ЧМ-98, пропустив вперед в отборочной группе Германию и Украину, а уже на Евро-2000 выстрелили, добравшись до полуфинала и проиграв его будущему победителю, Франции, из-за скандального пенальти на 120-й минуте матча. Блестящая игра на евро превратила Португалию в одного из фаворитов ЧМ-2002, однако там она, как и многие другие европейские сборные провалилась уже на групповом этапе.

Следующий Евро, 2004 года, проходил на земле Навигаторов и считался последним шансом Золотого поколения выиграть большой турнир. Для этого они пригласили на пост наставника тренера, ставшего чемпионом мира со сборной Бразилии в 2002 — Луиша Фелипе Сколари. Португалия вышли из группы, сенсационно проиграв в первом матче 1:2 Греции, но затем победив Испанию и Россию, в четвертьфинале выбила по пенальти Англию, в полуфинале переиграла 2:1 Нидерланды, а в финале встретилась все с той же Грецией и опять сенсационно уступила, на этот раз 0:1.

На последних турнирах Португалия превратилась в стабильного участника плей-офф. На ЧМ-06 в Германии она заняла четвертое место, в полуфинале традиционно уступив Франции. На Евро-08 она в четвертьфинале уступила Германии. На ЧМ-2010 Португалия вышла из группы с Бразилией, Кот д’Ивуаром и КНДР (последнюю разбила 7:0), но уже в 1/8 проиграла 0:1 будущим чемпионам мира, Испании.