Клуб «Осасуна» («Здоровье» по-басконски) основан в 1920 стараниями Бенджамина Мартинеса. После образования чемпионата страны в 1928 клубу досталось место в низшем дивизионе.

В 1936 состоялся первый выход в Примеру, но пребывание там затянулось только на один сезон. В 40-х состоялся вылет в Терсеру. В 50-х клуб пошел вверх, вернувшись к середине десятилетия в Примеру. В 1957 «Осасуна» финишировала 5-й, а в 1958 — 4-й. Лос Рохильос в те годы отличались атакующей игрой, благодаря которой побеждали «Реал», «Севилью», «Барселону». Позже ее лучшие форварды Игнасио Зоко и Феликс Руис были проданы в «Реал» за очень большие тогда 6 млн. песет.

В 1962/63 состоялся вылет, после которого «Осасуну» не видели в элите 18 лет. За это время клуб обзавелся своим нынешним стадионом, который после открытия назывался «Эль Садар», а в 2005 был переименован в «Рейно де Наварра».

80-е начались с возвращения в Примеру (1981), в которой команда провела то десятилетие и начало 90-х. В середине 80-х команда дебютировала в Кубке УЕФА. В 1990/91 «Оса» финишировала 4-й. Дальше был четвертьфинал Кубка УЕФА, на пути к которому были переиграны «Славия» и «Штутгарт», а остановил то путь «Аякс».

1994 год принес последнее место в Примере и начал 6-летнюю отсидку в Сегунде. В 2000 команда возвратилась в первый дивизион и после того уже не вылетала, хотя по лезвию ходила часто. Единственным исключением стал сезон 2005/06, когда «Осасуна» вновь финишировала 4-й и попала в квалификацию Лиги чемпионов.